Auel wird erstmals im Jahre 1222 erwähnt. Im Prümer Güterverzeichnis steht: "Ovele villan I iuxta Lisendorpht que Ovele applatur." Übersetzt etwa: "Ovele eine Villa nahe bei Lissendorf welche Ovele genannt wird." 1282 wurde das Dorf Auel und die Burg Steffeln an Gerhard, Herr zu Blankenheim, verkauft. Danach gehörte es zu Daun und wurde 1396 an den Herrn von Casselburg und Gerolstein verpfändet. Bis 1660 gehörten Steffeln und Auel zur Pfarrei Lissendorf (Diozöse Köln). Dann wurde Auel Filialkirche der neuen Pfarrei Steffeln. 1801 kam Steffeln zur Diozöse Lüttich und Auel zur Pfarrei Duppach (Diozöse Trier). Somit wurden Auel und Steffeln politisch und kirchlich getrennt. Bis 1970 gehörte die Gemeinde Auel zum Amt Lissendorf in Birgel. Im Zuge der Verwaltungsreform wurde Auel nach Steffeln eingemeindet und gehört seitdem zur neu geschaffenen Verbandsgemeinde Obere Kyll. Die im 15. Jhd. erbaute Wallfahrtskirche ließ der 1779 verstorbene Michael Baur, ehem. Oberst und späterer Pfarrer, durch Heirat zu Wohlstand gelangt, auf mehr als das Doppelte vergrößern. Die Seitenaltäre, 18. Jhd., wurden nach der Überlieferung ebenfalls von M. Baur gestiftet. Der Hochaltar, eine reichere handwerkliche Arbeit in Hauenstein, stammt aus dem 17 Jhd. und kommt aus der Werkstatt des Himmeroder Klosters. Die 1,50 m hohe Holzfigur der Mutter Gottes mit dem Kinde auf den Wolken, stammt aus dem 18 Jhd. und soll ein Geschenk der Gräfin von Blankenheim sein. Bis in die heutige Zeit ist Auel noch als Wallfahrtsort bekannt. Obwohl 1832 von der Obrigkeit untersagt, führen auch heute noch viele Pilgerreisen und Prozessionen durch Auel. Die Statue des hl. Johannes v. Nepomuk auf der Dorfbrücke (heimischer Sandstein 1763) wurde auch von Michael Baur gestiftet.
(Informationsquelle: Heinz Kilian, Auel)