Verlauf der Geschichte Steffelns in Kurzform:
2./3. Jahrhundert n. Chr. Römischer Gutshof (villa rustica) direkt unterhalb des heutigen Römerhofes. Zerstörung 275 n. Chr. bei den Germaneneinfällen.
9./10. Jh. Ansiedlung fränkischer Bauern auf.
943 n.Chr. erstmals urkundliche Erwähnung Steffelns als "Stephilines" (Grundbesitz der Reichsabtei Prüm)
Nach mehrfachem Herrschaftswechsel ab 1488 im Besitz der Grafen von Manderscheid, ab 1617 der Grafen von Manderscheid-Gerolstein
Landeshoheitlich gehörte die Unterherrschaft Steffeln seit dem 16. Jahrhundert als Teil der Freien Lande (terres franches) mehr als 3 Jahrhunderte zu Luxemburg.
1795 - 1814 waren die Steffeler französische Staatsbürger (Departement del Ourthe).
1816 -1970 Zugehörigkeit zum Kreis Prüm, im Königreich Preußen, seit 1919 bis 1947 Freistaat Preußen; ab 1947 Land Rheinland-Pfalz